中航工业杯无人机大奖赛感悟

历时三天的的中航工业杯国际无人飞行器创新大奖赛圆满落下帷幕,南京航空航天大学,这个名字,以出现次数最多的方式向全国乃至全世界证明了它的实力,我所在的”航宇灵鸮”队最终获得了旋翼竞技项目二等奖的好成绩.大赛的结束,是瞬时的,而我们的心情却是复杂的.我担任灵鸮2号无人旋翼飞行器的试飞员兼机身维护机械师已经两年,两年的时光转瞬即逝,那些景象,仿佛仅在昨日……

那是2013年的冬季,我接到于师兄(于永军,现已毕业,就职于南京理工大学)电话,第一次来到国家级重点实验室-旋臂机大厅,从外面看,并没有什么不同,像是一般的厂房,带着一个独特的卷帘门,只有一个很小的牌子写着:”直升机旋翼动力学”.进入大厅,有两位学长早已在等候,它们是苏延旭和牛金宇两位学长(现在已经毕业),紧接着旋臂机大厅的负责人徐锦法教授走进来和我正式介绍了两位学长并且向我以及两位学长交待了日后项目开展的一些事项,那是我第一次见徐老师,当时头发零乱的他仿佛告诉我他刚刚度过了一段艰难的科研生活,之前总是在电视中或者电影里看到科学家的身影,没想到自己如此有幸,有这样一个机会加入一个用心投入艰苦攻关的科研团队.

之后我便经常和于师兄沟通联系,只要需要试飞,我都会尽自己最大可能的到达现场,我当时还仍然在将军路校区上课,而试飞场地在明故宫校区,为了兼顾课程和项目试验,有些时候为了赶一辆校车甚至午饭也来不及吃,更甚至有时候牺牲了部分课程的时间,不过还好我很快地适应了长期往返两个校区的这种生活,其实相比于机体构建以及程序设计的师兄他们,我的辛苦还根本不算什么.

就这样度过了一个寒假,一个春季学期,一个暑假,我们一天天地工作,”灵鸮”也在一步步地成长.直到2014年的冬季,于师兄那边突然没了音讯,我很久没有再接到试飞的通知,后来得知,于师兄马上要毕业了,并且无法留在南航,还有其他几个之前一起合作的师兄也都一样面临毕业的问题,一时间项目的开展变得迟缓起来,人员上也将会有很大的变动.

2014年1月,我又接到徐老师电话,得知人员有了调动,我再一次来到旋臂机大厅,在这时我第一次与许博士(许蕾,航天学院讲师,曾参与南航天巡一号微型卫星研发工作),赵威(徐老师现在的研二学生,即将毕业)师兄以及郭思(徐老师的研一学生)师姐结识.许博士个子不高,带着一副圆镜框可变色的眼镜,额头上的头发有些稀少,没有多少很明显的外貌特征,一副标准的程序员模样,他时不时地谦虚地说自己是”边角料”.但就是这样一个或许外表看上去并不出众的所谓的”边角料”成就了灵鸮2号无人旋翼飞行器的”大脑”即飞行控制系统,赵威师兄瘦瘦高高地,头发微微有些染烫,他一方面是负责辅助许博士一起研发飞行控制系统,另一方面,他又负责整个团队在外场的工作以及生活上的管理.郭思师姐带着一副黑框眼镜,留着马尾辫和齐刘海,显得格外文静,团队所有的后勤和文书工作基本都由她全权负责.

2014年寒假期间由于人员大幅度调动,机体和飞控系统也都重新构建,因此我没有什么飞行任务,我还是正常地期末考试完就返回家乡,准备过年,而据我所知,许博士以及其他师兄师姐们在过年前三天才得以休息返乡.

寒假过后我刚一返校,就接到徐老师电话,听说主机机体在寒假期间出了事故,非常严重,需要抓紧时间维修,我来到大厅,看到了摆在中央的”灵鸮”主机只有半个机身,尾管以及尾旋翼传动结构从中段断裂,后半段上翘着,我又检查了一下主旋翼齿轮部分,发现也已经严重损坏,必须马上更换。还好之前有所准备,备件早已提前采购好,我用了一个小时时间完成了主机机身结构的修复工作,每一颗螺丝都上的小心翼翼,每一部分结构配合都追求尽善尽美,就像对待自己的孩子一样,生怕出半点闪失。修复好的“灵鸮”如获新生,仿佛已经为后面即将到来的战斗做好准备。

一个平凡的上午,我们迎接来了人员调动后的第一次正常试飞,由于飞控计算机硬件和软件全部由许博士自己编写和搭建,操纵方式和市场上的成品飞控不同,所以许博士首先拿着手中的遥控器和我讲解了遥控器的操纵以及模式切换等功能,模式分为手动、增稳、定高定点、自主飞行四种,手动模式即机体的标定模式,无任何传感器干预,增稳模式则是只具备陀螺角速率修正,具备内回路的姿态闭环功能,定高定点模式即为在增稳模式下引入激光,差分gps以及惯性导航系统,构成外回路的偏差修正功能,而自主飞行模式则是在定高定点的基础上实现程序预先设定好的自主飞行。

听完相应的讲解后我进行了第一次试飞,在定高定点模式下,起飞相对平稳,但和我之前飞过的其他飞行器感觉有些不一样,我为了测试内回路的稳定性,猛地打了一下副翼,紧接着飞机进行了剧烈的扰动然后逐渐进入进动状态,许博士和我都很着急,我立刻切了增稳模式,但是飞机好像运动的更剧烈了,突然间一个大动作,飞机倒飞着狠狠的砸到了地上。

我们立刻断电,上前检查,发现主旋翼已经粉碎,旋翼头严重变形,桨毂和自动倾斜器的连接机构也已经断裂,我们内心不禁一凉。赵威师兄立刻骑车赶回大厅去拿备件,我和许博士进行了问题分析,我惊讶地得知此时的增稳模式还不具备陀螺功能!其实是纯手动模式,由于许博士之前并不是做直升机的,他误以为纯手动模式可以飞行,实际上小型的单旋翼直升机,由于自身惯量小,必须具备一定陀螺修正才可以飞行。还好损失并不严重,我们将损坏件更换修理完毕后由于许博士需要修改程序,便完成了当日的飞行任务。

接下来的飞行测试仿佛步入了正轨,许博士将飞行模式作了修改,并且进一步的优化了系统,我们进行了正式试飞,先将内回路的PID参数进行调整,由于地面站的部分原因无法持续读出控制曲线,于是我起到了读取曲线的功能,每设置一个参数进行一次试飞,给予飞机相应的外界干扰,看飞机自己是否具备自我调整和修正能力,调整幅度有没有过大,频率是否足够,位置是否精准,就这样描述起来非常简单的事情,要做却并不容易,飞机处于一个未完成的状态每次试飞都是一次惊险,每个参数设定有错误就有可能导致一次飞行事故,而且参数的设置貌似永远没有完美.只能折中和取舍,仿佛每飞一次下一次也许都会更好,内回路的调整大概花费了一个礼拜的时间,(由于我们平时有相应的课程需要学习以及老师也有相应的教学任务,因此无法全日制进行飞行调试,有的时候好不容易大家有时间还会遭遇刮大风以及下大雨的这些不可抗的自然因素,因此调试任务进行的相当艰难.)才将飞行状态基本定型。

紧接着是设置外回路的参数(即引入激光定高,差分gps定位等传感器修正),外回路参数的设置相比内回路更加复杂.引入传感器,飞机的飞行性能变得更加智能,但同时影响起飞行状态的不利因素也会相应增加.我现在仍然依稀记的很清楚,有一次试飞,差分gps出现了一次很大的调变,飞机当时计算出目标点和当前位置点差距很大,因此以一个极大的速度冲向我,我们当时没有别的选择,只能忍痛切断动力电供电电源,眼睁睁的看着飞机从天上摔下来,否则后果将是危及整个团队的生命,也就是在这次事故之后,许博士更加注重了飞行控制系统的优化,他在原来的控制系统引入了“看门狗”一种避免系统进入死循环的保护程序(在既定的时间内,出现没有数据或者非法数据的情况,会使系统自动复位)并在机身的尾部引入了系统模式指示灯,用于辨别系统现在的工作模式以及是否出现错误,正是这些看似不起眼的小细节,为日后的调试工作提供了相应的保障,正所谓细节决定成败。

之后外回路的调试没有再发生大型事故,大概又过了一个礼拜左右时间,外回路基本调试完毕了,许博士进行了自主飞行模式任务程序的编写,接下来我们进行了正式的自主飞行调试,自主飞行模式完全无人操控,是由计算机本身内部写好的既定程序以及搭配传感器进行飞行的模式,也是对于我来说最为紧张的一种飞行模式,我必须时刻注意力高度集中,生怕飞行过程中出现一丝差错,因为直升机的飞行是几乎不允许出现错误的,由于本身飞行器的飞行静不稳定性一旦出现错误,切换至遥控增稳模式,操纵手允许的误差反应时间非常短,不然就会出现可怕的事故,在自主模式调试下很幸运没有出现姿态上的错误,但是有出现航线规划以及航向上的问题,特别是航向上,我记得我们在这个航向判别上花费了大量的时间,后来也没能查出具体原因,没办法许博士只好把这段代码删除进行了重新编写,才得以解决。

时间过得飞快,转眼间已经临近这个学期期末,自主飞行终于完成了一个流程,接下来是引入任务抓取装置机械手以及精确定位装置视觉识别模块并进行系统的整合,此时之前准备了很久的吴平平师兄以及张炳亮师兄正在紧张的分别调试自己的模块,并和许博士密切交流如何将这些模块完好的融入系统中进行运作,吴平平师兄的机械手光版本就有好几个,从两爪的到三爪的再到四爪的,很好的阐释了进化论的概念,传感器也从机械式的压力传感器最后升级为激光传感器,最终能够实现自主放下自主收起以及自主抓取和探测抓取是否成功(不成功会打开再次进行抓取)。而张炳亮师兄的图像定位算法,则是能将图像的数据转换为机体飞行的数据借助图形位置以及颜色的区别进行进一步的定点定位,引导飞机进行精确飞行,降低机械手的误抓率。(这里解释一下比赛规则,比赛要求飞行器自主飞行,模拟在两艘舰船上进行屋子运送,从右边舰船的平台上分别依次抓取四个桶,放置到左边舰船的平台上,根据桶的数量以及放置的定位精度来评分,预赛时两艘舰船为静止,决赛时两艘舰船会同时往同一个方向运动,到达一定位置会掉头反向运动,依次循环。)

整合融入的过程并不容易,机械手方面,一开始出现了抓取手臂范围不够的现象以及抓取之后脱钩的现象,因此平平师兄不得不继续将机械手加大并且设置多个机械爪并且设计一定的抓取防漏装置,后来还出现了抓取灵敏度不够的问题,因而采用了激光传感器,但是激光接收传感器会受到外界光线的干扰,并且稍有震动就会出现误判,平平师兄只好进行了相应方面信号的滤波,才得以基本收场。而图像方面,则出现了抓取定位迟疑,判断模式切换过于频繁,以及图像参数设置不正确等问题,没办法张炳亮师兄又进行了多次调试和试飞并和许博士进行频繁沟通,才使这些问题得以解决。

眼看着飞机的整体流程即将走完,期末考试也如期而至,大家进行了相应的休整,并着手为暑假的最后集中调试做准备。

迎来了假期,周围的同学一个个都收拾行李回家享受暑假时光了,我们也同样收拾行李踏上了前往镇江试飞基地的道路,开始了最后的集中调试,前期的整合调试一波三折,虽然完成了基本功能,但是我们心知肚明,这个标准距离参赛还有很远。

换了新场地,没想到出现了众多问题,之前在学校没有出现的问题很多都暴露了,首先是机体航向明显偏移,剩磁需要重新校准,紧接着自主飞行模式不知为什么不按照既定的轨迹飞行,图像识别时有时没有,机械手激光传感器受外界强光干扰…….这一系列连锁问题,我们有些气馁,有些疲倦,有些悲伤,有些消极……但我们始终不忘初心。

在镇江的将近四个多月的时光,是最体现我们团队凝聚力的时光,徐老师要同时兼顾学校里的事情和我们在镇江这边的安排,仍然坚持隔一天跑一趟镇江,并且每次来镇江起床都要比我们早,来了亲自带着我们搬东西出外场,一调试就是一天,当天晚上再开车赶回学校,并且亲自承担很多重体力的劳动,这对于我们这些年轻人而言都觉得相对困难,有的时候听师兄说随着徐老师的车来镇江又或是返回学校,总能见到他犯困,甚至有一次在高速上开到150km/h竞花了眼,很多师兄说:“就冲老板这样,想偷懒也不好意思啊!”这不禁让我联想到,何谓真正的领袖,与领导不同,领袖能够身先士卒,而领导或许只会下命令。许博士作为老师和我们同住一个普通的宿舍下,条件不算差但也不能叫好,但他无怨无悔,每天都沉浸在调试的“快乐”当中,而且许博士是个追求极致和完美的人,凡事想要做到尽善尽美,对一个解决不了的问题,会真的钻牛角尖,我记得很清楚,曾经有过飞机在自主模式下返航时航向错误,并且偶尔无法自主着陆。就因为这个现象反映的问题,他查了三天三夜。有一次从早上八点开始查,查到晚上12点还是没想清楚,看到大家都困了,就中止了回去睡觉,然后听同住他们屋的师兄说,半夜四点他起来了坐在床上想,五点多他想通了,然后高兴地来敲我们的门,告诉我们是怎么回事,那时的他,尽管憔悴的脸上仍然饱满着精神……真的很让人敬佩……

而赵威师兄、王诚师兄(徐老师研二学生,即将毕业,一直承担飞行器导航系统部分的工作,话不多,但是一直默默付出,尽职尽责。)吴平平师兄、张炳亮师兄以及准研一的吕鸿飞和黄益欣师兄还有中间来多次弥补人手不足的于利师兄和王子豪师兄,他们都从来毫无怨言的付出着,履行自己的职责,尽全力想把事情做好,或许中途遇到了很多挫折,很多状态不好,又或是因为性格和情绪问题,闹过一些别扭,有过一些争吵,但我知道,大家付出的谁都不必谁少,大家始终是一个团队,没有任何一个人退缩或者放弃.

四个月的时光,每天早起来到机库,搬运货物,外场调试,晚归整理.往返循环,无畏艰险,风雨无阻(大多数都是临时下雨,在外场快速收拾东西进帐篷,然后一直等到雨过天晴,再次进行试飞,许博士也曾多次盖着一张帐篷布,然后和飞机一起躲在里面调程序。),描述起来看似容易,但很多煎熬很多痛苦很多次挣扎只有我们自己清楚,到现在回想起来还都历历在目,让我终生难忘。

四个月转瞬即逝,眼看大赛来临,预赛的配置也终于调试完毕,下一步即将装车转场至安吉,并再做最后一搏,在安吉我们还需要将决赛动平台的参数配置调整出来,才算真的完成使命。(当晚装车就花费了3个小时,东西真的是太多,平时天天调试根本没有注意,这些都是身体和心理上的双重挑战。)

第二天我们到达安吉,由于我下午有一门考试,我跟随许博士的车晚上才到达,而徐老师则带领其他师兄先行到达,探路,踩点,卸货,做了大量的工作(听师兄们说卸货就卸了一上午)由于我们到达后已经天黑,于是只是在当地的库房进行了简单的整理,做了一下第二天试飞的准备(当时时间其实相当紧张,一刻都不容的耽误,因为根据先前的经验,换地点后不知道还有什么困难和突发状况在等着我们,这一切的一切都是全新的挑战。),就返回休息了。

转场后正式开始调试的前三天,非常不顺利,由于比赛组委会的移动平台还没开始搭建,我们原先既定的想使用组委会的平台的计划只能报销,于是只好自立更生再次搭建一个移动平台(之前在镇江搭建过一个,但效果不理想,所以打算转场调试。)所以王诚师兄不得不把先前的平台拿出来加以改进,然而总是有各种各样的问题出现,平台不走直线,卡死,运动速率不均匀……光处理和解决平台问题就花费了三天时间,到第四天的时候大家已经有些疲惫,但是眼看着一天天过去,比赛马上就要来临,只能坚持着,已经走到这一步,没有任何退路,更不能在此刻放弃,所以大家都拖着疲惫的身躯咬牙坚持着,一天天的过去,但是动平台的参数始终没有得到一个良好的配置,总是在跟踪飞行过程中有一些滞后,眼看着没有几天就比赛了,许博士和我们都有些着急了,心想先试一下静平台(预赛),结果不料静平台的效果也不理想!这让我们有些慌了,于是我们抓紧做了一个重要决策,先调整静平台参数,恢复到之前状态,因为预赛前两轮是先飞静平台,只有预赛过了才有决赛资格!时间一分一秒的过去,有时感觉真的是把一天当两天过,就这样直到比赛正式开始前一天下午才确立下了最终静平台参数,飞行状态得以稳定,我们才松了一口气。

预赛正式开始的当天,天气就阴了下来,预报显示有雨,前面的飞行表演还都一切正常,直到宣布我们旋翼组进场检录,天公不作美,下起了小雨,但是比赛并没有终止,一开始雨并不是很大,有两组其他队伍的飞机先行进行了飞行,但是成绩都不太理想,连桶都没有抓起,我们看这种情况,其实当时心里是很复杂的,一是不确定当时是因为天气原因造成的这种现象还是他们飞机本身参数设置有失误,二是眼见着这雨越下越大,导致紧接着的后面的队伍全都弃权了,虽说我们的飞机之前在设计的时候考虑过了一定的防雨措施,但是还真的没有敢在雨天进行飞行(主要是心疼设备,一是设备都不便宜,二是这些都是心血,平时都是宝贝疙瘩,苦着人也不能苦着飞机。),但是比赛就是比赛,不会给你太多的犹豫时间,马上叫道我们了,徐老师和许博士一致认为一定要飞,尽管有一定的风险,但是其他队伍的弃权对我们而言本身也是一种机会,其实许博士在下雨这方面还相当自信,因为他之前早就考虑过这些情况,有着一定的准备,包括我们的飞控计算机本身就是全密封的,加上机身其他线路早已被绝缘胶带和屏蔽胶带所覆盖,只是有些插头暴露而已,于是我们只将暴露在外的几个插头用绝缘胶带缠好,机身外壳在电机处用绝缘胶带临时构造出一个“穹顶”,就上场了,上场后王诚师兄和赵威师兄不慌不忙的进行基站搭建以及导航点的设置,王诚师兄的笔记本电脑最为震撼,为了防雨,已经全部用保鲜膜包好,滴水不沾,我们看了都不禁赞叹,张炳亮师兄则负责把图像识别的标记黄块布置好,之后来协助我检查了机体的通电以及机械手的工作状态是否正常,机械手拘束器是否解下。在一切检查没问题后,我带着复杂的心情,连续拨下了三个设置好的起飞开关,主旋翼开始了旋转,转速逐渐上升直至稳定,旋翼在雨中切风的声音格外不一样,由于雨水被下洗的缘故,旋翼周围的气旋非常明显,第一次在雨中飞行,仿佛格外有些美丽,优如翩翩起舞的一位舞蹈家,飞行非常平稳,动作干净利落中又不失一份优雅,导航设备顺利将飞机引导至目标位置成功抓起四只水桶,并全部完成精确投放,飞机收起机械手,掉头返航,自主着陆,当飞机落地电机熄火旋翼转速下降的那一刻,我们不禁喊出一句“好!”在场的观众和裁判也都为我们喝彩,因为我们是当天唯一一只在雨中完美完成了全部任务的队伍,获得了当天预赛的第一名,并且拿到了1100多分(比赛规定超过800分有资格冲击大奖。)

当天我们真的感到欣喜,觉得这么久的付出没有白费,但是由于第二天还有决赛,也还不能掉以倾心,因为决赛动平台的参数调整还并不完美,为了完成最后的参数调整,我们没有过多的时间去庆祝和休息,而是在紧接着的第二天早上5点又来到了之前试飞的外场,试飞了三个起落,才最终敲定了决赛参数,(当时真的非常疲惫,团队所有人都是在咬牙硬撑着。)

预赛第二轮,意想不到的事情发生了,起飞和之前一样,但是飞机抓住桶后无法放下,最后在判断了超时后飞机自动放弃了任务而自主降落,我们非常纳闷,等回到比赛准备区检查的时候发现机械手压力传感器部分一根很细小的线断开了,真是千里之堤毁于蚁穴!还好预赛是两轮取一轮成绩,由于第一轮我们位居第一,所以还是顺利进入了决赛。但是这个时候大家的心情都有些沉重了,加上之前的疲惫,每个人都是很机械地在默默的工作,我们都希望决赛能够正常发挥。

预赛第二轮,天气正常,其他学校的飞行器陆续完成了飞行,但是仍然没有队伍超过我们前一天第一轮的飞行成绩,最后六只队伍按照排名进入了决赛。

决赛首先上场的是备受关注的前年的冠军得主——沈阳自动化研究所,但是由于跟踪动平台飞行始终有一个滞后量得不到处理,并没有完成任务,第二个上场的是在场唯一一个利用纯图像方式引导飞行的新加坡国立大学代表队,他们的跟踪飞行也存在一定的滞后量,但是还是抓到了三个桶,但是放置的时候失败了,第三个就轮到我们上场了,和预赛的准备工作一样,我们不慌不张上场准备,检查了一切后,我像之前一样拨动了起飞开关,但是突然!我意识到了一个非常严重的问题,我刚刚和张炳亮师兄在检查机体的时候没有解开机械手的拘束器!我心急如焚!第一反应是想终止旋翼旋转,但是我心中又猛地闪过一个疑问:如果终止旋翼旋转比赛是否会被视为弃权?这项在规则中没有被明确规定,我犹豫了,犯了一个不可饶恕的错误,我着急的不知道怎么开口,我举着手大声地喊着许博士:“机械手的扎带没有解下!”许博士一开始还并没有听到。我又大喊了两次,“扎带怎么会没有解下呢!?!?”许博士也着急了,这是我认识许博士以来他第一次对我着急发火,我意识到自己闯下了滔天大祸,飞机在天上飞着,眼看就要到达目标地点,我们都不知所措,突然许博士拿起地上的斜口钳朝着飞机走了过去,这一危险的举动,让在场的裁判也震惊了,我心里也明白了,飞机飞得非常平稳,许博士站在自己创造的飞行器下,我现在也不敢想象他当时是一种怎么样的心情,实话讲,我并不想去回想这一段,因为我每回想起这遍经历,我都会在脑中浮现出那些场景,那些我这辈子都无法原谅自己的那些场景……最后拘束器扎带被解下,但是飞机并没有完成任务,到了预定时间它自动进行了返航,这次旋翼停转后,气氛非常凝重,我们把飞机抬到了一边,我看着它,跪坐在地上,眼泪就无法控制的流了下来,许博士坐在我对面也沉默着不说话,徐老师这时候也走了过来,也有些愣住了,我突然回想起整个团队这将近两年的付出……就这样毁在了自己手里,真的有些忍不住痛哭了起来……

之后许博士和徐老师以及其他师兄并没有过多责怪我相反还安慰我,说是大家太累了,包括张炳亮师兄也说他也忘记了提醒我,他也有责任,徐老师说他作为团队的负责人,责任最大,听到这些说实话我真的很感动,但我也更加愧疚,我是过失的直接造成者,这个低级错误,我这一生都难以忘记,但是错误无法弥补,我到现在心中仍存在着这份愧疚,或许很多年后的某一天,我能勇敢地坦然地去面对这件事,但我心里将永远铭记,这样的教训,坚决不能再有第二个。

比赛,有些带着遗憾地过去,由于我们第一轮预赛成绩的突出,加上决赛除了新加坡国立大学以外,没有其他队伍完成了运送和投放任务,我们最终也获得了第二名,这个成绩,从名次上讲或许不算差,但这其中的确充斥着很多遗憾,没有发挥出应当具备的水平,没有体现出团队真正的实力……

后来,按照大会要求,排名前二的团队要在第二天的闭幕式上进行表演,这一次,我告诉自己,坚决不能再有任何失误了,我这次在上场前就把我要做的工作反复在脑中不停回放,上场后我又反复检查了五遍,真的确认没问题后再次拨下了起飞开关……最终我们完美完成了在决赛下的任务,四个桶的抓取和投放,并平稳自主返航,裁判最终也对我们的表现表示赞叹,称我们为“无冕之王”。

回到现在,比赛结束了有一个月了,对于这样一个结果,或许还是遗憾的,但是,我为能够成为“灵鸮2”无人直升机机组中的一员感到骄傲,能为拥有这样一群志同道合的良师益友而感激,能为拥有这样一段经历,这样一个机会而感到荣幸。今后的大学生活,我还有很长的路要走,还有很多东西要学,还有很多未知的领域需要探索,或许,学会释放得失和荣誉的枷锁,以不卑不亢的态度去坦然面对和攻关每一个技术难题,才是一个真正的科研人应该具备的品质和素养,希望能够不忘初心,继续坚持着,为自己所热爱的这样一份事业去拼搏,也希望这份记忆,这份情怀,能够被保存,写以此文用于铭记,希望在今后的几十年,或许能够出现一批比我更加优秀和热爱这份事业的年轻人,而我的这些回忆,能够为他们的人生发展,提供一些参考。

 

 

2015年12月4日1:13分

 

 

 

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